Não, desde que você mantenha o dispositivo preso em segurança e não movimente nem interaja com ele enquanto dirige.
Defina o destino no GPS com o veículo estacionado em segurança. Se for preciso alterar o destino, estacione novamente em segurança antes de fazer qualquer alteração.
Observação: chamadas, e-mails, notificações ou mensagens de texto recebidos enquanto você dirige não são considerados manuseios do celular se você não atender/responder nem deslizar o dedo pela tela para descartá-los.